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22 液压气动网
22 北京机械工业自动化研究所
期刊介绍 专家介绍 本期专题
  创刊于1977年的《液压与气动》,属技术类学术期刊,由北京机械工业自动化研究所主办,其办刊宗旨是沟通信息、反映动态、普及知识和促进发展。读者对象为本专业的工程技术人员、有关的销售人员、管理人员、液压和气动设备的安装、调试、使用、维修人员以及有关大专院校师生。报道内容主要为液压与气动技术及其在国民经济各个部门的应用方面的新技术、工艺、设计、设备、材料,专业基础知识以及产品、企业和行业信息。 国内、外公开发行,月刊,大16开本。国际标准刊号:ISSN l000-4858,国内统一刊号:CN ll-2059/TH,邮发代号:2-828,国外发行代号:MO 813,全国各地邮局均可订阅。
基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制
俞滨, 巴凯先, 刘雅梁, 高正杰, 孔祥东
机器人在运动过程中, 较大的外干扰力会降低机器人关节控制器的精度, 进而影响机器人的控制性能。以足式机器人的关节驱动器——液压驱动单元为研究对象, 建立了非对称缸液压驱动单元位置控制系统的数学模型, 推导了其状态空间表达式;将系统的总扰动扩张为一个新的状态变量, 从而建立了液压驱动单元位置控制系统的扩张状态观测器, 并通过带宽确定扩张状态观测器增益参数;设计了控制系统的控制律, 并对设计的扩张状态观测器的有效性进行了实验验证。实验表明:设计的扩张状态观测器对控制系统扰动有一定的抑制作用, 增强了系统稳定性, 提高了系统受外界干扰时的控制精度。
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基于扩张观测器的液压驱动单元位置抗扰控制
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  期刊信息
主管单位:中国机械工业联合会
主办单位:北京机械工业自动化
     研究所
     中国机械工程学会
出版单位:《液压与气动》编辑
     部
编委会成员
荣誉主任:杨华勇 宋天虎
     张入通
 顾 问:王祖温 王庆丰
     杜旭东
 主 任:李永顺
 副主任:孔祥东 陈超志
     焦宗夏 徐 兵
 委 员:(以姓氏笔画为序)
   丁问司 马文星 王军政
   李松晶 李小宁 李宝仁
   权 龙 闫清东 刘昕晖
   刘银水 周 华 罗 经
   赵升吨 熊 伟 蔡茂林
   冀 宏
主编:赵曼琳
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